報酬駆動型環状ロボットの実現と評価

荒牧 岳志（発表者），木村 元，小林 重信

計測自動制御学会第２９回知能システムシンポジウム（2002.03.28--29，学術総合センター）
発表用OHP資料

[OHP 01] [OHP 02] [OHP 03] [OHP 04] [OHP 05] [OHP 06] [OHP 07] [OHP 08] [OHP 09] [OHP 10]
[OHP 11] [OHP 12] [OHP 13] [OHP 14] [OHP 15] [OHP 16] [OHP 17] [OHP 18] [OHP 19] [OHP 20]
[OHP 21] [OHP 22] [OHP 23] [OHP 24] [OHP 25] [OHP 26] [OHP 27] [OHP 28] [OHP 29] [OHP 30]
[OHP 31] [OHP 32] [OHP 33] [OHP 34] [OHP 35] [OHP 36] [OHP 37] [OHP 38] [OHP 39] [OHP 40]
５リンク環状ロボットとは？

５リンク環状ロボットの動作ムービー

直接クリックしても見れない場合は，
右クリック等で「対象をファイルに保存」でmpgファイルを保存してからメディアプレイヤー等で見てください：

学習初期にランダムに動作している５リンク環状ロボットのムービー，
Pen01_0_10sec.mpg, File size = 2.17MB （約10秒）
光センサ、複数基底を用いた提案手法で学習した５リンク環状ロボットのムービー，40000 step 学習後
Jikken6_040000_4.mpg, File size = 1.8MB （約６秒）

資料

荒牧 岳志，木村 元，小林 重信:
報酬駆動型環状ロボットの実現と評価，
計測自動制御学会第２９回知能システムシンポジウム, pp.183--188 (2002).
6 pages, postscript file, AramakiSICE2002.ps (9.27MB)
6 pages, PDF file, AramakiSICE2002.pdf (6.59MB)

荒牧 岳志，木村 元，小俣 透，小林 重信:
強化学習による２アクチュエータ５リンク環状ロボットの移動動作獲得，
第１９回日本ロボット学会学術講演会 (2001).
2 pages, PDF file, acc0133.pdf (261KB)
「発表論文一覧」へもどる
「強化学習の適用例：ロボットの移動動作獲得」へ戻る

2002年4月3日更新